Asaṅga dành nhiều năm thiền định nghiêm túc, trong thời gian này truyền thống cho rằng ông thường viếng thăm cõi trời Tuṣita (Đâu-suất) để thọ pháp từ Bồ tát Maitreya (Di-lặc hay Từ-thị). Những cõi trời như là Tuṣita được cho là có thể đến được thông qua thiền định và những câu truyện này được nhắc đến trong những tác phẩm của nhà sư Phật giáo Ấn độ Paramārtha, sống vào khoảng thế kỷ thứ 6 CN. Ngài Huyền trang cũng kể những câu chuyện tương tự:

Trong khu vườn xoài khoảng 5 hay 6 dặm về phía tây-nam của thành phố (Ayodhya), có một tu viện cũ nơi mà Bồ tát Asaṅga đã thọ lãnh giáo pháp và thuyết giảng quần chúng. Vào buối tối ông đến cõi trời Tuṣita để học Yogācārabhūmi-śāstra (Du-già-sư-địa-luận); Mahāyāna-sūtra-alaṃkāra-śāstra (Đại-thừa-trang-nghiêm-kinh-luận), Madhyānta-vibhāga-śāstra (Biện-trung-biên-luận),... với Bồ tát Maitreya. Còn vào ban ngày ông thuyết giảng những giáo lý kỳ vỹ này cho tứ chúng.

Asaṅga tiếp tục viết nhiều tác phẩm luận Yogācāra quan trọng như là Yogācārabhūmi-śāstra, Mahāyānasaṃgraha và Abhidharma-samuccaya và nhiều tác phẩm khác, dù rằng có những điểm dị biệt giữa hai truyền thống Tây Tạng và Trung Hoa về tác phẩm nào là của ông tác phẩm nào là của Maitreya.

Theo Walpola Rahula, tư tưởng của Abhidharma-samuccaya lại gần Tạng Kinh Pali hơn là Abhidhama của phái Theravāda.